Но почему животные вообще принимают чужих детёнышей в свою семью?

Если немного упростить, то есть 2 причины:

1) Благодаря развитой эмпатии. Именно благодаря ней шимпанзе может приютить сиротинушки из своей стаи, а белочка – забрать малыша-другого у погибшей родственницы. Домашние животные особенно склонны к этому, ведь мы подвергли их селекции, сделали более ласковыми и общительными, в том числе и к представителям других видов.

2) Благодаря неразвитому уму. Практически ни одно животное не умеет считать, поэтому не обратит внимания на подкидыша-другого. А особо невнимательные умудрятся не заметить в своём гнезде даже какого-нибудь кукушонка.