Добраться до Зарайска можно либо 330 автобусом со станции Котельники, либо с Казанского вокзала на электричке Москва-Рязань1(Выйти надо в Луховицах, дальше на автобусе 31 Коломна-Зарайск. Либо на машине через Коломну и Луховицы.
Остановиться можно либо в гостинницах(пара штук точно есть), либо снять квартиру посуточно(по-моему это даже немного выгоднее).
Город очень маленький, пешком я прохожу его от края до края за 20-25 минут. Но зато тут есть куча интересных мест:

1)Конечно же Зарайский Кремль. Один из немногих целых кремлей. А так же один из самых маленьких.

Туристический городок в 3 часах езды от Москвы

2)Белый колодец. Чудесное место, очень красивое. Родник с ледяной водой (4 градуса) круглый год. Я раньше традиционно купался в ноябре, хотя зимой купаться веселее, при минусовой температуре ноги буквально прирмерзают к деревянному полу купели. А если отойти чуть правее, то будет много мест для пикника(неустроенных). (прим. все могло измениться, в конце лета там была какая-то великая стройка, но хуже точно не стало)

Туристический городок в 3 часах езды от Москвы

3) Прямо недалеко от Белого колодца есть ДК им. Леонова с чудесным сквером.

Туристический городок в 3 часах езды от Москвы

4)Зарайская набережная (недалеко от Кремля). Неплохое место, но зимой там делать нечего(ну только прогуляться).

Туристический городок в 3 часах езды от Москвы

5)Водонапоная башня. Старая башня начала 20го века. В 2016 сделали ремонт, а на верху открыли смотровую площадку. Фото с башни не будет, зачем спойлерить. (Но в Яндекс картах есть 360 градусов панорамы города с высоты птичьево полета)

Туристический городок в 3 часах езды от Москвы

Ну и в завершении еще пару фоток города.

Туристический городок в 3 часах езды от Москвы
Туристический городок в 3 часах езды от Москвы
Туристический городок в 3 часах езды от Москвы
Туристический городок в 3 часах езды от Москвы