Робототехника для школьников. Часть 3
Поговорим о моторах EV3. В классических наборах Lego Technics есть следующие моторы:
Серво
Силовой XL
Моторы даны для примера. Есть и другие. Но. Если присмотреться, то эти моторы имеют два контакта - чтобы крутить их по часовой или против часовой стрелки. За это отвечает батарейный блок. Вот такой.
То есть классические Lego моторы могут крутиться либо по часовой, либо против часовой стрелки на мощность, равную заряду батарей в батарейном блоке. Можно еще добавить инфракрасный приемник, который просто будет слать сигналы на моторы. Вот такой
То есть чистая механика. Крутим во всю мощь либо туда, либо сюда.
Моторы и датчики EV3 подключаются вот таким двунаправленным кабелем.
В комплекте EV3 идет два больших мотора. (что в простом, что в Education)
По факту - это не мотор. И вот почему. Во-первых - это мотор-редуктор, в удлиненной части которого спрятана система шестерен, которая увеличивает крутящий момент. Но это было и в моторах электрических наборов Lego. Самое главное, что это - мотор с обратной связью, что больше похоже на серво-привод. Мотор «знает» на какой угол был повернут шпиндель, с какой скоростью, может «считать» количество оборотов и программно можно регулировать его скорость в пределах от 1 до 100%. Ну Lego так обещает, хотя погрешность там 5-10%. Скорость вращения заявлена в 2500 оборотов в минуту. Я не проверял.
Есть в комплекте и средний мотор.
Средний мотор умеет все то же самое, что и большой. Но передаточное число ниже, а скорость вращения заявлена в 1700 оборотов в минуту.
Судя по тенденции, Lego планировали выпустить и «Малый мотор», но мы его не увидели. Но, на что мы должны обратить внимание, такие моторы работают только с линейкой Mindstorms.
Резюмируя, моторы EV3 мы можем рассматривать как сервомоторы (то есть вращать с нужной точностью), либо как управляемые двигатели (крутить в ту или другую сторону с нужной скоростью).
Ну и естественно, моторы от других ревизий не подходят, кроме ранее выпускавшихся для робототехнических платформ RCX и NXT. Обратная совместимость работает, да, как и с датчиками.
Комментарии